用adams如何求mark点的坐标系相对于原点坐标系的位姿变换矩阵

来源：学生作业帮编辑：搜搜考试网作业帮分类：数学作业时间：2024/05/01 10:24:30

用adams如何求mark点的坐标系相对于原点坐标系的位姿变换矩阵
其实就是能否用adams求机器人的末端对坐标原点的位姿变换

对位姿变换的过程记不清楚了,ADAMS默认313变换,应该和机器人学的常用变换是一致的.
Marker上右键>>info>>会显示marker点的位置和坐标信息,相对与大地坐标系的.这个方向和位置应该对构建变换矩阵有用.
再问：那个mark点不是也有个坐标系么，mark点运动之后，比如说绕Z轴旋转一定角度，那如何测量旋转后的mark点的X轴对原点的x轴的角度？
再答： Marker点默认相对于大地坐标系建立，好像可以修改参考坐标系。
Mar_1相对于全局GCS建立，Mar_2相对于mar_1建立，这样Mar_2旋转时就是相对于mar_1的了。大概思路是这样！好运

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