圆柱坐标型机器人机械手臂是如何确定坐标的

来源：学生作业帮编辑：搜搜考试网作业帮分类：综合作业时间：2024/06/17 08:03:03

一般是定义在笛卡尔直角坐标系下的.
要想系统的定义及其手臂,你要定义全局坐标系和本地坐标系.
以一个三个电机驱动的机器手臂为例.
你需要定义5个坐标系,分别为全局坐标系,三个电机所在关节的坐标系,机器手臂末端的坐标系.
首先将全局坐标系定义在机器手臂和底座的接触面上,然后再第一个电机处设置第一个本地坐标系（或者叫做关节坐标系）,通常z轴定义为电机的旋转轴,x轴定义为从当前关节到下一关节的机械臂的方向,Y轴可根据右手坐标系的原则确定.
接着,你就可以一个一个的定义下面的关节了.
在机器手臂的末端,你还学要额外定义一个坐标以便使机器人的全部尺寸参数得到定义（这要参考“前向运动学”）
当然所有的坐标系都应该定义在圆柱形的中心轴上,并把原点放在电机的重心上.
至于机器手臂的前向运动学,你需要自己看书了.
有本书叫机器人学导论,国外翻译的,作者叫做Craig
introduction to robotoics
看看这本书吧,讲的就是机器人的运动学和动力学模型

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